隨著社會科學技術(shù)的飛速發(fā)展，電機也得到了飛速的發(fā)展。電機作為一種執(zhí)行機構(gòu)，廣泛應用于生活、工業(yè)等各個行業(yè)。直流力矩電機由于轉(zhuǎn)速低，力矩大，過載能力強，響應快，具有良好的啟動、制動和調(diào)速特性，在機械制造、紡織、金屬絲、線纜等對精度要求較高的行業(yè)中得到了廣泛的應用，直流力矩電機為什么抖動呢？

　　然而，在直流力矩電機低速運行時，電機的外部環(huán)境或內(nèi)部元件會導致直流力矩電機低速運行時運行速度出現(xiàn)抖動，從而使電機無法勻速運行。這種抖動現(xiàn)象會使電機不能正常工作，使工業(yè)生產(chǎn)中的精度不能提高，降低生產(chǎn)效率。因此，需要對直流力矩電機低速運行時的抖動進行分析。

　　直流力矩電機在低速運行過程中，運行速度不穩(wěn)定。造成這種現(xiàn)象的原因有很多。一方面，直流力矩電機本身可能會出現(xiàn)問題，這是機械方面的問題，比如定子或轉(zhuǎn)子的問題，在電機低速運行時，會導致電機出現(xiàn)抖動。另一方面，電動機在運行過程中可能會在內(nèi)部產(chǎn)生摩擦力矩，導致電動機低速運行時轉(zhuǎn)速波動，從而導致電動機抖動。針對以上兩種可能性，本設計針對電機低速運行時摩擦力矩引起的電機波動問題進行了控制研究。

　　由于直流力矩電機低速運行過程中，存在著摩擦力和機械磨損，可能存在慣性變化、潤滑等因素，導致電機低速運行過程中速度不穩(wěn)定，甚至存在相應的摩擦力與負載扭矩的干擾。在直流力矩電動機低速運行過程中，摩擦力矩電動機系統(tǒng)的靜、動態(tài)特性對靜、靜態(tài)極限環(huán)振蕩影響很大，動態(tài)性能爬行現(xiàn)象出現(xiàn)，影響電動機低速運行及過零速度波形失真。因此，需要抑制電機在低速運行過程中的摩擦力矩，以提高電機在穩(wěn)速過程中的精度。在抑制直流力矩電機低速運行時摩擦力矩引起電機抖動的研究過程中，主流的方法是對摩擦力矩進行補償，以減小摩擦力矩對電機的影響。

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